1. 新建io控制识别程序。
baocm
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f77169189b
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51e99c4e22
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <string.h>
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#include <sstream>
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#include <unistd.h>
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#include <algorithm>
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#include <fcntl.h>
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#include <errno.h>
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#include <iostream>
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#include <iomanip>
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#include <net/if.h>
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#include <linux/can.h>
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#include <linux/can/raw.h>
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#include <sys/socket.h>
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#include <sys/ioctl.h>
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#include "CanMsgHandler.hpp"
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CanMsgHandler::CanMsgHandler() {}
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CanMsgHandler::~CanMsgHandler()
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{
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ClosePort();
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}
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// 打开CAN
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bool CanMsgHandler::OpenPort(const std::string& port, const std::string& baudrate)
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{
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ClosePort();
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// 创建SocketCAN套接字
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fd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
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if (fd < 0) {
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perror("Failed to create CAN socket");
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return false;
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}
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// 获取接口索引
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struct ifreq ifr;
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strncpy(ifr.ifr_name, port.c_str(), IFNAMSIZ - 1);
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ifr.ifr_name[IFNAMSIZ - 1] = '\0';
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if (ioctl(fd, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
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perror("Failed to get interface index");
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close(fd);
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fd = -1;
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return false;
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}
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// 绑定套接字到CAN接口
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struct sockaddr_can addr;
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memset(&addr, 0, sizeof(addr));
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addr.can_family = AF_CAN;
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addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
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if (bind(fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
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perror("Failed to bind CAN socket");
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close(fd);
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fd = -1;
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return false;
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}
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// // 设置非阻塞模式
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// int flags = fcntl(fd, F_GETFL, 0);
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// fcntl(fd, F_SETFL, flags | O_NONBLOCK);
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// 设置CAN波特率
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// std::string cmd = "ip link set " + port + " down";
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// std::cout << cmd << std::endl;
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// if (system(cmd.c_str()) != 0) {
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// return false;
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// }
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// cmd = "ip link set " + port + " type can bitrate " + baudrate + " dbitrate 1000000 fd on";
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// std::cout << cmd << std::endl;
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// if (system(cmd.c_str()) != 0) {
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// return false;
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// }
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// cmd = "ip link set " + port + " up";
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// std::cout << cmd << std::endl;
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// if (system(cmd.c_str()) != 0) {
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// return false;
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// }
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return true;
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}
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// 发送数据
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int CanMsgHandler::SendDeviceMsg(std::vector<uint8_t> &data)
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{
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struct can_frame frame;
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frame.can_id = data[0];
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frame.can_id = frame.can_id << 12;
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frame.can_id += data[1];
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frame.can_id = frame.can_id << 8;
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frame.can_id += data[2];
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frame.can_id |= CAN_EFF_FLAG;
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frame.can_dlc = data.size() - 3;
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for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++)
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{
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frame.data[i] = data[i + 3];
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}
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for (int num : data) {
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std::cout << std::hex << std::setw(2) << std::setfill('0')
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<< num << " ";
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}
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std::cout << std::endl;
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int bytesWritten = SendMsg(&frame, sizeof(struct can_frame));
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if (bytesWritten < 0) {
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perror("发送数据失败");
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}
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return bytesWritten;
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}
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int CanMsgHandler::RecvDeviceMsg(std::vector<uint8_t>& data, int timeoutMs)
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{
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int bytesRead;
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struct can_frame frame;
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bytesRead = RecvMsg(&frame, sizeof(struct can_frame), timeoutMs);
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if (bytesRead > 0)
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{
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data.insert(data.end(), (frame.can_id >> 20) & 0xFF);
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data.insert(data.end(), (frame.can_id >> 8) & 0xFF);
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data.insert(data.end(), frame.can_id & 0xFF);
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data.insert(data.end(), frame.data, frame.data + frame.can_dlc);
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}
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return bytesRead;
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}
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uint32_t CanMsgHandler::GetCanId(uint32_t DeviceID, uint32_t CommandID, uint32_t BlockID)
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{
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uint32_t Canid = DeviceID << 20 + CommandID << 8 + BlockID;
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return Canid;
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}
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@ -0,0 +1,27 @@
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#ifndef _CANMSGHANDLER_HPP_
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#define _CANMSGHANDLER_HPP_
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#include <string>
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#include <cstdint>
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#include "MsgHandler.hpp"
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class CanMsgHandler : public MsgHandler{
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public:
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CanMsgHandler();
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~CanMsgHandler();
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// 打开CAN
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bool OpenPort(const std::string& port, const std::string& baudrate);
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// 发送消息
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int SendDeviceMsg(std::vector<uint8_t> &data);
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// 接收消息
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|
int RecvDeviceMsg(std::vector<uint8_t>& data, int timeoutMs);
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||||||
|
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||||||
|
private:
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||||||
|
uint32_t GetCanId(uint32_t DeviceID, uint32_t CommandID, uint32_t BlockID);
|
||||||
|
};
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||||||
|
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||||||
|
#endif // _CANMSGHANDLER_HPP_
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@ -0,0 +1,272 @@
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#include <iostream>
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|
#include <iomanip>
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#include <algorithm>
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#include <thread>
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#include <unistd.h>
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#include <sys/ioctl.h>
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#include "MsgHandler.hpp"
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MsgHandler::MsgHandler() : fd(-1) {}
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void MsgHandler::HandleDdsMsg(const std::map<std::string, std::string>& msg)
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{
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auto cmd = msg.find("cmd");
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if (cmd != msg.end())
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{
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if (cmd->second == "config")
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{
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auto port = msg.find("port");
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auto baudrate = msg.find("baudrate");
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|
auto device = msg.find("device");
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|
if ((port != msg.end()) && (baudrate != msg.end()) && (device != msg.end()))
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{
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OpenPort(port->second, baudrate->second);
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this->device = device->second;
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}
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}
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else if (cmd->second == "open")
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{
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if (this->device == "5serial")
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|
{
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std::vector<uint8_t> data;
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|
data.insert(data.end(), {this->device_id, 0x50, 1, 1});
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SendDeviceMsg(data);
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}
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|
}
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|
else if (cmd->second == "write")
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||||||
|
{
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|
if (this->device == "5serial")
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||||||
|
{
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||||||
|
std::vector<uint8_t> data;
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||||||
|
data.resize(8, 1);
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||||||
|
data.insert(data.begin(), {this->device_id, 0x51, 1});
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|
for (const auto &port : this->iomap.omap)
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{
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|
data[port.second.first+2] = port.second.second;
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|
}
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for (auto &m : msg)
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|
{
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|
auto port = this->iomap.omap.find(m.first);
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|
if (port != this->iomap.omap.end())
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|
{
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||||||
|
if (m.second == "1")
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||||||
|
{
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|
port->second.second = 1;
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|
}
|
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|
else if (m.second == "0")
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|
{
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|
port->second.second = 0;
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|
}
|
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|
data[port->second.first+2] = port->second.second;
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|
}
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|
}
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|
SendDeviceMsg(data);
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|
}
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|
}
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|
else if (cmd->second == "pluse")
|
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|
{
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||||||
|
if (this->device == "5serial")
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||||||
|
{
|
||||||
|
std::vector<uint8_t> data;
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||||||
|
data.resize(8, 1);
|
||||||
|
data.insert(data.begin(), {this->device_id, 0x51, 1});
|
||||||
|
for (const auto &port : this->iomap.omap)
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|
{
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|
data[port.second.first+2] = port.second.second;
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|
}
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for (auto &m : msg)
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|
{
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auto port = this->iomap.omap.find(m.first);
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|
if (port != this->iomap.omap.end())
|
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|
{
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||||||
|
if (m.second == "1")
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||||||
|
{
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||||||
|
port->second.second = 1;
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||||||
|
}
|
||||||
|
else if (m.second == "0")
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|
{
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|
port->second.second = 0;
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|
}
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|
data[port->second.first+2] = port->second.second;
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|
}
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|
}
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|
SendDeviceMsg(data);
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
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for (auto &m : msg)
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|
{
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auto port = this->iomap.omap.find(m.first);
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||||||
|
if (port != this->iomap.omap.end())
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|
{
|
||||||
|
if (m.second == "1")
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|
{
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|
port->second.second = 0;
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|
}
|
||||||
|
else if (m.second == "0")
|
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|
{
|
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|
port->second.second = 1;
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|
}
|
||||||
|
data[port->second.first+2] = port->second.second;
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|
}
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|
}
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|
SendDeviceMsg(data);
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|
}
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|
}
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||||||
|
else if (cmd->second == "read")
|
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|
{
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|
if (this->device == "5serial")
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::vector<uint8_t> data;
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||||||
|
data.insert(data.end(), {this->device_id, 0x52, 1});
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||||||
|
data.insert(data.end(), 1);
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||||||
|
SendDeviceMsg(data);
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|
}
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|
}
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||||||
|
}
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||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
int MsgHandler::ParseDeviceMsg(std::vector<uint8_t>& data, IoCtrlRsp& rsp)
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||||||
|
{
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if (data[0] == this->device_id)
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||||||
|
{
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||||||
|
switch(data[1])
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||||||
|
{
|
||||||
|
case 0x50:
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||||||
|
rsp.msg()["open"] = std::to_string(data[3]);
|
||||||
|
break;
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||||||
|
case 0x51:
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||||||
|
rsp.msg()["write"] = std::to_string(data[3]);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0x52:
|
||||||
|
rsp.msg()["read"] = "0";
|
||||||
|
for (auto &p : this->iomap.imap)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// if (p.second.second != data[p.second.first+2])
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
p.second.second = data[p.second.first+2];
|
||||||
|
rsp.msg()[p.first] = std::to_string(p.second.second);
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int MsgHandler::HandleDeviceMsg(IoCtrlRsp& rsp)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::vector<uint8_t> m_RecvData;
|
||||||
|
|
||||||
|
if(RecvDeviceMsg(m_RecvData, 100) > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
for (int num : m_RecvData)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout << std::hex << std::setw(2) << std::setfill('0')
|
||||||
|
<< num << " ";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
std::cout << std::endl;
|
||||||
|
return(ParseDeviceMsg(m_RecvData, rsp));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool MsgHandler::OpenPort(const std::string& port, const std::string& baudrate)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 发送数据
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||||||
|
int MsgHandler::SendMsg(const void *buf, size_t len)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (fd == -1) {
|
||||||
|
perror("设备未打开");
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int bytesWritten = write(fd, buf, len);
|
||||||
|
if (bytesWritten < 0) {
|
||||||
|
perror("发送数据失败");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return bytesWritten;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int MsgHandler::RecvMsg(void *buf, size_t len, int timeoutMs)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (fd == -1) {
|
||||||
|
perror("设备未打开");
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 使用select实现超时
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|
fd_set readfds;
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||||||
|
struct timeval tv;
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|
|
||||||
|
FD_ZERO(&readfds);
|
||||||
|
FD_SET(fd, &readfds);
|
||||||
|
|
||||||
|
tv.tv_sec = timeoutMs / 1000;
|
||||||
|
tv.tv_usec = (timeoutMs % 1000) * 1000;
|
||||||
|
|
||||||
|
int ret = select(fd + 1, &readfds, NULL, NULL, &tv);
|
||||||
|
if (ret == -1) {
|
||||||
|
perror("select错误");
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
} else if (ret == 0) {
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 有数据可读
|
||||||
|
int bytes;
|
||||||
|
if (len == 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (ioctl(fd, FIONREAD, &bytes) < 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
perror("ioctl FIONREAD失败");
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
bytes = len;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int bytesRead = read(fd, buf, bytes);
|
||||||
|
if (bytesRead < 0) {
|
||||||
|
perror("读取数据失败");
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return bytesRead;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void MsgHandler::ClosePort()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (fd != -1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
close(fd);
|
||||||
|
fd = -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int MsgHandler::SendDeviceMsg(std::vector<uint8_t>& data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
for (int num : data) {
|
||||||
|
std::cout << std::hex << std::setw(2) << std::setfill('0')
|
||||||
|
<< num << " ";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
std::cout << std::endl;
|
||||||
|
|
||||||
|
return SendMsg(data.data(), data.size());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int MsgHandler::RecvDeviceMsg(std::vector<uint8_t>& data, int timeoutMs)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return RecvMsg(data.data(), data.size(), timeoutMs);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@ -0,0 +1,45 @@
|
|||||||
|
#ifndef _MSGHANDLER_HPP_
|
||||||
|
#define _MSGHANDLER_HPP_
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <queue>
|
||||||
|
#include <mutex>
|
||||||
|
#include <vector>
|
||||||
|
#include <map>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "System.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
struct iomap_t
|
||||||
|
{ //name, (port, value)
|
||||||
|
std::map<std::string, std::pair<uint8_t, uint8_t>> omap;
|
||||||
|
std::map<std::string, std::pair<uint8_t, uint8_t>> imap;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
class MsgHandler
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
int fd;
|
||||||
|
std::string device;
|
||||||
|
uint8_t device_id;
|
||||||
|
iomap_t iomap;
|
||||||
|
|
||||||
|
MsgHandler();
|
||||||
|
~MsgHandler() = default;
|
||||||
|
|
||||||
|
void HandleDdsMsg(const std::map<std::string, std::string>& msg);
|
||||||
|
int HandleDeviceMsg(IoCtrlRsp& rsp);
|
||||||
|
|
||||||
|
virtual bool OpenPort(const std::string& port, const std::string& baudrate);
|
||||||
|
virtual int SendDeviceMsg(std::vector<uint8_t>& data);
|
||||||
|
virtual int RecvDeviceMsg(std::vector<uint8_t>& data, int timeoutMs);
|
||||||
|
int SendMsg(const void *buf, size_t len);
|
||||||
|
int RecvMsg(void *buf, size_t len, int timeoutMs);
|
||||||
|
bool isOpen() const {
|
||||||
|
return fd != -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void ClosePort();
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
int ParseDeviceMsg(std::vector<uint8_t>& data, IoCtrlRsp& rsp);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
@ -0,0 +1,197 @@
|
|||||||
|
// Copyright 2016 Proyectos y Sistemas de Mantenimiento SL (eProsima).
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//
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||||||
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// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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// you may not use this file except in compliance with the License.
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// You may obtain a copy of the License at
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//
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// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
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//
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// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
|
||||||
|
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
|
||||||
|
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
|
||||||
|
// See the License for the specific language governing permissions and
|
||||||
|
// limitations under the License.
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @file Publisher.cxx
|
||||||
|
* This file contains the implementation of the publisher functions.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This file was generated by the tool fastddsgen.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "Publisher.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <condition_variable>
|
||||||
|
#include <csignal>
|
||||||
|
#include <stdexcept>
|
||||||
|
#include <thread>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipantFactory.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/log/Log.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/publisher/DataWriter.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/publisher/Publisher.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/publisher/qos/DataWriterQos.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/publisher/qos/PublisherQos.hpp>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "SystemPubSubTypes.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "msg.hpp"
|
||||||
|
#include "MsgHandler.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
using namespace eprosima::fastdds::dds;
|
||||||
|
|
||||||
|
PublisherApp::PublisherApp(
|
||||||
|
const int& domain_id)
|
||||||
|
: factory_(nullptr)
|
||||||
|
, participant_(nullptr)
|
||||||
|
, publisher_(nullptr)
|
||||||
|
, topic_(nullptr)
|
||||||
|
, writer_(nullptr)
|
||||||
|
, type_(new IoCtrlRspPubSubType())
|
||||||
|
, matched_(0)
|
||||||
|
, samples_sent_(0)
|
||||||
|
, stop_(false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//
|
||||||
|
|
||||||
|
// Create the participant
|
||||||
|
DomainParticipantQos pqos = PARTICIPANT_QOS_DEFAULT;
|
||||||
|
pqos.name("IoCtrl_pub_participant");
|
||||||
|
pqos.wire_protocol().builtin.discovery_config.leaseDuration = Duration_t(60, 0);
|
||||||
|
pqos.wire_protocol().builtin.discovery_config.leaseDuration_announcementperiod = Duration_t(30, 0);
|
||||||
|
factory_ = DomainParticipantFactory::get_shared_instance();
|
||||||
|
participant_ = factory_->create_participant(domain_id, pqos, nullptr, StatusMask::none());
|
||||||
|
if (participant_ == nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw std::runtime_error("IoCtrlRsp Participant initialization failed");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Register the type
|
||||||
|
type_.register_type(participant_);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Create the publisher
|
||||||
|
PublisherQos pub_qos = PUBLISHER_QOS_DEFAULT;
|
||||||
|
participant_->get_default_publisher_qos(pub_qos);
|
||||||
|
publisher_ = participant_->create_publisher(pub_qos, nullptr, StatusMask::none());
|
||||||
|
if (publisher_ == nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw std::runtime_error("IoCtrlRsp Publisher initialization failed");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Create the topic
|
||||||
|
TopicQos topic_qos = TOPIC_QOS_DEFAULT;
|
||||||
|
participant_->get_default_topic_qos(topic_qos);
|
||||||
|
topic_ = participant_->create_topic("IoCtrlRspTopic", type_.get_type_name(), topic_qos);
|
||||||
|
if (topic_ == nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw std::runtime_error("IoCtrlRsp Topic initialization failed");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Create the data writer
|
||||||
|
DataWriterQos writer_qos = DATAWRITER_QOS_DEFAULT;
|
||||||
|
publisher_->get_default_datawriter_qos(writer_qos);
|
||||||
|
writer_qos.reliability().kind = ReliabilityQosPolicyKind::RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
|
||||||
|
writer_qos.durability().kind = DurabilityQosPolicyKind::TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
|
||||||
|
writer_qos.history().kind = HistoryQosPolicyKind::KEEP_LAST_HISTORY_QOS;
|
||||||
|
writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos, this, StatusMask::all());
|
||||||
|
if (writer_ == nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw std::runtime_error("IoCtrlRsp DataWriter initialization failed");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
PublisherApp::~PublisherApp()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (nullptr != participant_)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Delete DDS entities contained within the DomainParticipant
|
||||||
|
participant_->delete_contained_entities();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Delete DomainParticipant
|
||||||
|
factory_->delete_participant(participant_);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void PublisherApp::on_publication_matched(
|
||||||
|
DataWriter* writer,
|
||||||
|
const PublicationMatchedStatus& info)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (info.current_count_change == 1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
|
||||||
|
matched_ = info.current_count;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
std::cout << writer->get_topic()->get_name() << " Publisher matched." << std::endl;
|
||||||
|
cv_.notify_one();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (info.current_count_change == -1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
|
||||||
|
matched_ = info.current_count;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
std::cout << writer->get_topic()->get_name() << " Publisher unmatched." << std::endl;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout << info.current_count_change
|
||||||
|
<< " is not a valid value for PublicationMatchedStatus current count change" << std::endl;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void PublisherApp::run(std::shared_ptr<MsgHandler> handler)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
IoCtrlRsp rsp;
|
||||||
|
|
||||||
|
while (!is_stopped())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(handler->isOpen() == true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(handler->HandleDeviceMsg(rsp))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
writer_->write(&rsp);
|
||||||
|
rsp.msg().clear();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Wait for period or stop event
|
||||||
|
std::unique_lock<std::mutex> period_lock(mutex_);
|
||||||
|
cv_.wait_for(period_lock, std::chrono::milliseconds(period_ms_), [this]()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return is_stopped();
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
bool PublisherApp::publish()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
bool ret = false;
|
||||||
|
// Wait for the data endpoints discovery
|
||||||
|
std::unique_lock<std::mutex> matched_lock(mutex_);
|
||||||
|
cv_.wait(matched_lock, [&]()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// at least one has been discovered
|
||||||
|
return ((matched_ > 0) || is_stopped());
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!is_stopped())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* Initialize your structure here */
|
||||||
|
WeighRsp sample_;
|
||||||
|
ret = (RETCODE_OK == writer_->write(&sample_));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return ret;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool PublisherApp::is_stopped()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return stop_.load();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void PublisherApp::stop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
stop_.store(true);
|
||||||
|
cv_.notify_one();
|
||||||
|
}
|
||||||
@ -0,0 +1,76 @@
|
|||||||
|
// Copyright 2016 Proyectos y Sistemas de Mantenimiento SL (eProsima).
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
|
||||||
|
// you may not use this file except in compliance with the License.
|
||||||
|
// You may obtain a copy of the License at
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
|
||||||
|
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
|
||||||
|
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
|
||||||
|
// See the License for the specific language governing permissions and
|
||||||
|
// limitations under the License.
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @file PublisherApp.hpp
|
||||||
|
* This header file contains the declaration of the publisher functions.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This file was generated by the tool fastddsgen.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef FAST_DDS_GENERATED__PUBLISHERAPP_HPP
|
||||||
|
#define FAST_DDS_GENERATED__PUBLISHERAPP_HPP
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <condition_variable>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipant.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipantFactory.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/publisher/DataWriterListener.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/topic/TypeSupport.hpp>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "MsgHandler.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
class PublisherApp : public eprosima::fastdds::dds::DataWriterListener
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
PublisherApp(
|
||||||
|
const int& domain_id);
|
||||||
|
|
||||||
|
~PublisherApp();
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Publisher matched method
|
||||||
|
void on_publication_matched(
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::DataWriter* writer,
|
||||||
|
const eprosima::fastdds::dds::PublicationMatchedStatus& info) override;
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Run publisher
|
||||||
|
void run(std::shared_ptr<MsgHandler> handler);
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Trigger the end of execution
|
||||||
|
void stop();
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Return the current state of execution
|
||||||
|
bool is_stopped();
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Publish a sample
|
||||||
|
bool publish();
|
||||||
|
|
||||||
|
std::shared_ptr<eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantFactory> factory_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::DomainParticipant* participant_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::Publisher* publisher_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::Topic* topic_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::DataWriter* writer_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::TypeSupport type_;
|
||||||
|
std::condition_variable cv_;
|
||||||
|
int32_t matched_;
|
||||||
|
std::mutex mutex_;
|
||||||
|
const uint32_t period_ms_ = 100; // in ms
|
||||||
|
uint16_t samples_sent_;
|
||||||
|
std::atomic<bool> stop_;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // FAST_DDS_GENERATED__PUBLISHERAPP_HPP
|
||||||
@ -0,0 +1,189 @@
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|||||||
|
// Copyright 2016 Proyectos y Sistemas de Mantenimiento SL (eProsima).
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//
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// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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// you may not use this file except in compliance with the License.
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|
// You may obtain a copy of the License at
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//
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// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
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//
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|
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
|
||||||
|
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
|
||||||
|
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
|
||||||
|
// See the License for the specific language governing permissions and
|
||||||
|
// limitations under the License.
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @file Subscriber.cxx
|
||||||
|
* This file contains the implementation of the subscriber functions.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This file was generated by the tool fastddsgen.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "Subscriber.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <condition_variable>
|
||||||
|
#include <stdexcept>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/core/status/SubscriptionMatchedStatus.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipantFactory.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/subscriber/DataReader.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/subscriber/qos/DataReaderQos.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/subscriber/qos/SubscriberQos.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/subscriber/SampleInfo.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/subscriber/Subscriber.hpp>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "SystemPubSubTypes.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "msg.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
using namespace eprosima::fastdds::dds;
|
||||||
|
|
||||||
|
SubscriberApp::SubscriberApp(
|
||||||
|
const int& domain_id)
|
||||||
|
: factory_(nullptr)
|
||||||
|
, participant_(nullptr)
|
||||||
|
, subscriber_(nullptr)
|
||||||
|
, topic_(nullptr)
|
||||||
|
, reader_(nullptr)
|
||||||
|
, type_(new IoCtrlReqPubSubType())
|
||||||
|
, samples_received_(0)
|
||||||
|
, stop_(false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Create the participant
|
||||||
|
DomainParticipantQos pqos = PARTICIPANT_QOS_DEFAULT;
|
||||||
|
pqos.name("IoCtrl_sub_participant");
|
||||||
|
pqos.wire_protocol().builtin.discovery_config.leaseDuration = Duration_t(60, 0);
|
||||||
|
pqos.wire_protocol().builtin.discovery_config.leaseDuration_announcementperiod = Duration_t(30, 0);
|
||||||
|
factory_ = DomainParticipantFactory::get_shared_instance();
|
||||||
|
participant_ = factory_->create_participant(domain_id, pqos, nullptr, StatusMask::none());
|
||||||
|
if (participant_ == nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw std::runtime_error("IoCtrlReq Participant initialization failed");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Register the type
|
||||||
|
type_.register_type(participant_);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Create the subscriber
|
||||||
|
SubscriberQos sub_qos = SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT;
|
||||||
|
participant_->get_default_subscriber_qos(sub_qos);
|
||||||
|
subscriber_ = participant_->create_subscriber(sub_qos, nullptr, StatusMask::none());
|
||||||
|
if (subscriber_ == nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw std::runtime_error("IoCtrlReq Subscriber initialization failed");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Create the topic
|
||||||
|
TopicQos topic_qos = TOPIC_QOS_DEFAULT;
|
||||||
|
participant_->get_default_topic_qos(topic_qos);
|
||||||
|
topic_ = participant_->create_topic("IoCtrlReqTopic", type_.get_type_name(), topic_qos);
|
||||||
|
if (topic_ == nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw std::runtime_error("IoCtrlReq Topic initialization failed");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Create the reader
|
||||||
|
DataReaderQos reader_qos = DATAREADER_QOS_DEFAULT;
|
||||||
|
subscriber_->get_default_datareader_qos(reader_qos);
|
||||||
|
reader_qos.reliability().kind = ReliabilityQosPolicyKind::RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
|
||||||
|
reader_qos.durability().kind = DurabilityQosPolicyKind::TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
|
||||||
|
reader_qos.history().kind = HistoryQosPolicyKind::KEEP_LAST_HISTORY_QOS;
|
||||||
|
reader_ = subscriber_->create_datareader(topic_, reader_qos, this, StatusMask::all());
|
||||||
|
if (reader_ == nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw std::runtime_error("IoCtrlReq DataReader initialization failed");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
SubscriberApp::~SubscriberApp()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (nullptr != participant_)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Delete DDS entities contained within the DomainParticipant
|
||||||
|
participant_->delete_contained_entities();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Delete DomainParticipant
|
||||||
|
factory_->delete_participant(participant_);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SubscriberApp::on_subscription_matched(
|
||||||
|
DataReader* reader,
|
||||||
|
const SubscriptionMatchedStatus& info)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (info.current_count_change == 1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout << reader->get_topicdescription()->get_name() << " Subscriber matched." << std::endl;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (info.current_count_change == -1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout << reader->get_topicdescription()->get_name() << " Subscriber unmatched." << std::endl;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout << info.current_count_change
|
||||||
|
<< " is not a valid value for SubscriptionMatchedStatus current count change" << std::endl;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SubscriberApp::on_data_available(
|
||||||
|
DataReader* reader)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SampleInfo info;
|
||||||
|
std::string topic_name = reader->get_topicdescription()->get_name();
|
||||||
|
std::cout << topic_name << std::endl;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (topic_name == "IoCtrlReqTopic")
|
||||||
|
{
|
||||||
|
IoCtrlReq sample_;
|
||||||
|
while ((!is_stopped()) && (RETCODE_OK == reader->take_next_sample(&sample_, &info)))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if ((info.instance_state == ALIVE_INSTANCE_STATE) && info.valid_data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::unique_lock<std::mutex> lock(MsgData::queue_cv_mtx_);
|
||||||
|
MsgData::IoCtrlReq_queue_.push(std::move(sample_));
|
||||||
|
lock.unlock();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SubscriberApp::run(std::shared_ptr<MsgHandler> handler)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
while (!is_stopped())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::unique_lock<std::mutex> lock(MsgData::queue_cv_mtx_, std::try_to_lock);
|
||||||
|
if (lock.owns_lock())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(!MsgData::IoCtrlReq_queue_.empty())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
IoCtrlReq req = std::move(MsgData::IoCtrlReq_queue_.front());
|
||||||
|
MsgData::IoCtrlReq_queue_.pop();
|
||||||
|
lock.unlock();
|
||||||
|
handler->HandleDdsMsg(req.msg());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
lock.unlock();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::unique_lock<std::mutex> period_lock(terminate_cv_mtx_);
|
||||||
|
terminate_cv_.wait_for(period_lock, std::chrono::milliseconds(period_ms_), [this](){return is_stopped();});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool SubscriberApp::is_stopped()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return stop_.load();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SubscriberApp::stop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
stop_.store(true);
|
||||||
|
terminate_cv_.notify_all();
|
||||||
|
}
|
||||||
@ -0,0 +1,77 @@
|
|||||||
|
// Copyright 2016 Proyectos y Sistemas de Mantenimiento SL (eProsima).
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
|
||||||
|
// you may not use this file except in compliance with the License.
|
||||||
|
// You may obtain a copy of the License at
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
|
||||||
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//
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|
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
|
||||||
|
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
|
||||||
|
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
|
||||||
|
// See the License for the specific language governing permissions and
|
||||||
|
// limitations under the License.
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @file SubscriberApp.hpp
|
||||||
|
* This header file contains the declaration of the subscriber functions.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This file was generated by the tool fastddsgen.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef FAST_DDS_GENERATED__SUBSCRIBERAPP_HPP
|
||||||
|
#define FAST_DDS_GENERATED__SUBSCRIBERAPP_HPP
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <condition_variable>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipant.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipantFactory.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/subscriber/DataReaderListener.hpp>
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/topic/TypeSupport.hpp>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "System.hpp"
|
||||||
|
#include "MsgHandler.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
class SubscriberApp : public eprosima::fastdds::dds::DataReaderListener
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
SubscriberApp(
|
||||||
|
const int& domain_id);
|
||||||
|
|
||||||
|
virtual ~SubscriberApp();
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Subscription callback
|
||||||
|
void on_data_available(
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::DataReader* reader) override;
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Subscriber matched method
|
||||||
|
void on_subscription_matched(
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::DataReader* reader,
|
||||||
|
const eprosima::fastdds::dds::SubscriptionMatchedStatus& info) override;
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Run subscriber
|
||||||
|
void run(std::shared_ptr<MsgHandler> handler);
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Trigger the end of execution
|
||||||
|
void stop();
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
|
||||||
|
//! Return the current state of execution
|
||||||
|
bool is_stopped();
|
||||||
|
|
||||||
|
std::shared_ptr<eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantFactory> factory_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::DomainParticipant* participant_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::Subscriber* subscriber_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::Topic* topic_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::DataReader* reader_;
|
||||||
|
eprosima::fastdds::dds::TypeSupport type_;
|
||||||
|
uint16_t samples_received_;
|
||||||
|
std::atomic<bool> stop_;
|
||||||
|
uint32_t period_ms_ = 100; // in ms
|
||||||
|
mutable std::mutex terminate_cv_mtx_;
|
||||||
|
std::condition_variable terminate_cv_;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // FAST_DDS_GENERATED__SUBSCRIBERAPP_HPP
|
||||||
@ -0,0 +1,196 @@
|
|||||||
|
// Copyright 2016 Proyectos y Sistemas de Mantenimiento SL (eProsima).
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
|
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|
// you may not use this file except in compliance with the License.
|
||||||
|
// You may obtain a copy of the License at
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
|
||||||
|
//
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||||||
|
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
|
||||||
|
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
|
||||||
|
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
|
||||||
|
// See the License for the specific language governing permissions and
|
||||||
|
// limitations under the License.
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @file main.cxx
|
||||||
|
* This file acts as a main entry point to the application.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This file was generated by the tool fastddsgen.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <csignal>
|
||||||
|
#include <cstring>
|
||||||
|
#include <functional>
|
||||||
|
#include <iostream>
|
||||||
|
#include <stdexcept>
|
||||||
|
#include <thread>
|
||||||
|
#include <fstream>
|
||||||
|
#include <filesystem>
|
||||||
|
#include <limits.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <fastdds/dds/log/Log.hpp>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "Subscriber.hpp"
|
||||||
|
#include "Publisher.hpp"
|
||||||
|
#include "CanMsgHandler.hpp"
|
||||||
|
#include "msg.hpp"
|
||||||
|
#include "json.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
#define VERSION "v1.0"
|
||||||
|
|
||||||
|
using eprosima::fastdds::dds::Log;
|
||||||
|
using json = nlohmann::json;
|
||||||
|
|
||||||
|
std::function<void(int)> stop_handler;
|
||||||
|
void signal_handler(
|
||||||
|
int signum)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
stop_handler(signum);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
std::string parse_signal(
|
||||||
|
const int& signum)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (signum)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case SIGINT:
|
||||||
|
return "SIGINT";
|
||||||
|
case SIGTERM:
|
||||||
|
return "SIGTERM";
|
||||||
|
#ifndef _WIN32
|
||||||
|
case SIGQUIT:
|
||||||
|
return "SIGQUIT";
|
||||||
|
case SIGHUP:
|
||||||
|
return "SIGHUP";
|
||||||
|
#endif // _WIN32
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
return "UNKNOWN SIGNAL";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
std::queue<IoCtrlReq> MsgData::IoCtrlReq_queue_;
|
||||||
|
std::mutex MsgData::queue_cv_mtx_;
|
||||||
|
|
||||||
|
std::filesystem::path getExeDir()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
char buf[PATH_MAX] = {0};
|
||||||
|
ssize_t len = readlink("/proc/self/exe", buf, sizeof(buf)-1);
|
||||||
|
return std::filesystem::path(std::string(buf, len)).parent_path();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int main(int argc, char** argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
auto ret = EXIT_SUCCESS;
|
||||||
|
json config;
|
||||||
|
std::shared_ptr<SubscriberApp> sub;
|
||||||
|
std::shared_ptr<PublisherApp> pub;
|
||||||
|
std::shared_ptr<MsgHandler> dev;
|
||||||
|
|
||||||
|
int domain_id = 0;
|
||||||
|
const char* interface = "can";
|
||||||
|
const char* port = "can0";
|
||||||
|
const char* baudrate = "500000";
|
||||||
|
const char* device = "5serial";
|
||||||
|
int device_id = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
auto exeDir = getExeDir();
|
||||||
|
auto configPath = exeDir / "config.json";
|
||||||
|
std::ifstream file(configPath);
|
||||||
|
|
||||||
|
file >> config;
|
||||||
|
file.close();
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i = 1; i < argc; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (strcmp(argv[i], "--domain") == 0 && i + 1 < argc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
domain_id = atoi(argv[++i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (strcmp(argv[i], "--interface") == 0 && i + 1 < argc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
interface = argv[++i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (strcmp(argv[i], "--port") == 0 && i + 1 < argc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
port = argv[++i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (strcmp(argv[i], "--baudrate") == 0 && i + 1 < argc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
baudrate = argv[++i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (strcmp(argv[i], "--device") == 0 && i + 1 < argc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
device = argv[++i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (strcmp(argv[i], "--device_id") == 0 && i + 1 < argc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
device_id = atoi(argv[++i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (strcmp(argv[i], "--version") == 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout << "Vesrion: " << VERSION << "\n";
|
||||||
|
return EXIT_SUCCESS;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (strcmp(argv[i], "--help") == 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout << "Usage: [options]\n"
|
||||||
|
<< "Options:\n"
|
||||||
|
<< " --domain Set domain ID\n"
|
||||||
|
<< " --interface Set interface (e.g., can)\n"
|
||||||
|
<< " --baudrate Set baudrate (e.g., 9600)\n"
|
||||||
|
<< " --port Set port name (e.g., can0)\n"
|
||||||
|
<< " --device Set device name (e.g., 5serial)\n"
|
||||||
|
<< " --version Show software Version\n"
|
||||||
|
<< " --help Show this help message\n";
|
||||||
|
return EXIT_SUCCESS;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cerr << "Unknown option: " << argv[i] << "\n";
|
||||||
|
std::cout << "Usage: [options]\n"
|
||||||
|
<< "Options:\n"
|
||||||
|
<< " --domain Set domain ID\n"
|
||||||
|
<< " --interface Set interface (e.g., can)\n"
|
||||||
|
<< " --baudrate Set baudrate (e.g., 9600)\n"
|
||||||
|
<< " --port Set port name (e.g., can0)\n"
|
||||||
|
<< " --device Set device name (e.g., 5serial)\n"
|
||||||
|
<< " --version Show software Version\n"
|
||||||
|
<< " --help Show this help message\n";
|
||||||
|
return EXIT_FAILURE;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
sub = std::make_shared<SubscriberApp>(domain_id);
|
||||||
|
pub = std::make_shared<PublisherApp>(domain_id);
|
||||||
|
dev = std::make_shared<CanMsgHandler>();
|
||||||
|
|
||||||
|
dev->OpenPort(port, baudrate);
|
||||||
|
dev->device = device;
|
||||||
|
dev->device_id = device_id;
|
||||||
|
dev->iomap.imap = config["ioctrl"]["iomap"]["in"].get<std::map<std::string, std::pair<uint8_t, uint8_t>>>();
|
||||||
|
dev->iomap.omap = config["ioctrl"]["iomap"]["out"].get<std::map<std::string, std::pair<uint8_t, uint8_t>>>();
|
||||||
|
|
||||||
|
std::thread pub_thread(&PublisherApp::run, pub, dev);
|
||||||
|
|
||||||
|
std::cout << "Program is running. Please press Ctrl+C to stop at any time." << std::endl;
|
||||||
|
|
||||||
|
stop_handler = [&](int signum)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout << "\n" << parse_signal(signum) << " received, stopping " << argv[1]
|
||||||
|
<< " execution." << std::endl;
|
||||||
|
pub->stop();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
signal(SIGINT, signal_handler);
|
||||||
|
signal(SIGTERM, signal_handler);
|
||||||
|
#ifndef _WIN32
|
||||||
|
signal(SIGQUIT, signal_handler);
|
||||||
|
signal(SIGHUP, signal_handler);
|
||||||
|
#endif // _WIN32
|
||||||
|
|
||||||
|
pub_thread.join();
|
||||||
|
|
||||||
|
Log::Reset();
|
||||||
|
return ret;
|
||||||
|
}
|
||||||
@ -0,0 +1,14 @@
|
|||||||
|
#ifndef _MSG_HPP_
|
||||||
|
#define _MSG_HPP_
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <queue>
|
||||||
|
#include <mutex>
|
||||||
|
#include "System.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
class MsgData {
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
static std::queue<IoCtrlReq> IoCtrlReq_queue_;
|
||||||
|
static std::mutex queue_cv_mtx_;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
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Reference in New Issue