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# ReadCard 程序流程文档
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## 启动流程
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```
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main()
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│
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├─ OpenPort(port, baudrate) 打开串口
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├─ SetDevice(device) 设置设备名
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├─ StorePasswd(password) 存储扇区密码表
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│
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├─ InitSequence() 初始化序列（同步阻塞）
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│ ├─ StopCard() → 等待应答 (3s超时)
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│ ├─ SetPasswd(1) → 等待应答
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│ ├─ SetPasswd(2) → 等待应答
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│ ├─ SetPasswd(3) → 等待应答
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│ ├─ SetPasswd(4) → 等待应答
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│ ├─ SetPasswd(5) → 等待应答
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│ ├─ SetPasswd(10) → 等待应答
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│ └─ FindCard() 发出首次寻卡, AutoFind=true
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│ (任一步失败 → 程序退出)
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│
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├─ 启动 sub_thread DDS命令接收线程
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└─ 启动 pub_thread 设备响应发布线程
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```
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## 运行时两个线程
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```
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sub_thread (DDS命令接收) pub_thread (设备响应发布, 100ms周期)
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│ │
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│ 收到 ReadCardReq │ HandleDeviceMsg()
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│ → HandleDdsMsg() │ → RecvDeviceMsg() 读串口
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│ │ → ParseDeviceMsg() 解析响应
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│ │ → 有数据则 writer_->write() 发布DDS
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│ │
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│ │ AutoFindTick()
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│ │ → AutoFind开启时按间隔发FindCard
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```
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## DDS 对外接口
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### 订阅 Topic: `ReadCardReq`
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| 命令 | 参数 | 行为 |
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|------|------|------|
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| `"find"` | 无 | 清空重复卡记录，启动自动寻卡 |
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| `"read"` | `{扇区号}` | 暂停自动寻卡，读指定扇区 |
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| `"write"` | `{扇区号, 数据...}` | 暂停自动寻卡，写指定扇区 |
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| `"stop"` | 无 | 停止自动寻卡 |
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| `"beep"` | `{时长}` 或空 | 暂停自动寻卡，蜂鸣(默认0x0F) |
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| `"reset"` | 无 | 暂停自动寻卡，清空串口缓冲区 |
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### 发布 Topic: `ReadCardRsp`
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| 响应 | 内容 | 说明 |
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|------|------|------|
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| `"find"` | 成功:`{卡号4字节}` 失败:`{错误码}` | 寻卡结果 |
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| `"read"` | 成功:`{数据17字节}` 失败:`{错误码}` | 读卡结果 |
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| `"write"` | `{状态码}` | 写卡结果 |
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| `"stop"` | `{状态码}` | 停止结果 |
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| `"beep"` | `{状态码}` | 蜂鸣结果 |
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## 自动寻卡状态机
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```
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┌──────────────────────────┐
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│ AutoFind = true │
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│ (自动寻卡运行中) │
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│ │
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│ AutoFindTick按间隔 │
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│ 发送FindCard │
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└──┬────────┬───────────┬──┘
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│ │ │
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寻卡失败 │ 寻卡成功(新卡)│ 寻卡成功(重复卡)
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interval=500ms│ AutoFind=false│ interval=5000ms
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继续重试 │ 发布卡号 │ 不发布,继续寻卡
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│ │ │
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│ ▼ │
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│ ┌────────────┐ │
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│ │AutoFind=false│ │
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│ │(等待业务处理)│ │
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│ └──┬─────┬───┘ │
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│ │ │ │
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│ DDS下发 DDS下发 │
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│ read write │
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│ │ │ │
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│ ▼ ▼ │
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│ 设备响应返回 │
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│ AutoFind=true │
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│ interval=500ms │
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│ │ │
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└──────┘──────────────┘
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(回到自动寻卡状态)
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特殊命令:
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"stop" → AutoFind=false, 完全停止寻卡
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"find" → AutoFind=true, 清空PreCard, 重新开始寻卡
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"beep"/"reset" → AutoFind=false, 暂停寻卡(需DDS重发find恢复)
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```
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## 定时间隔策略
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| 时机 | 间隔 | 说明 |
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|------|------|------|
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| 发送FindCard后 | 5000ms | 超时保护，无应答则重发 |
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| 寻卡失败 | 500ms | 快速重试 |
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| 重复刷卡 | 5000ms | 同一张卡不重复处理 |
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| 读写完成恢复 | 500ms | 业务结束后快速恢复寻卡 |
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## 启动参数
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| 参数 | 默认值 | 说明 |
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|------|--------|------|
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| `--domain` | 0 | DDS域ID |
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| `--interface` | serial | 接口类型 |
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| `--port` | ttyS1 | 串口端口 |
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| `--baudrate` | 9600 | 波特率 |
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| `--device` | RC522 | 设备名称 |
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| `--version` | - | 显示版本号 |
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| `--help` | - | 显示帮助信息 |
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